阴茎头为阴茎前端的膨大部分，俗称“龟头”，外形因畜种的不同而不同象鞭。牛的龟头较尖，略呈扭转形。马的龟头钝而圆，外周形成龟头冠，龟头窝内有一尿道突(2.5cm)。猪的龟头呈螺旋状,有一浅螺旋沟。羊的龟头呈帽状隆突，有一尿道突伸入龟头前方(绵羊弯曲细长，山羊粗直),犬的龟头有阴茎骨(大型犬可达10cm)，阴茎头后段有两个龟头球。
阴茎中部为阴茎体，呈圆柱形，以韧带悬于耻骨联合的前下方，为可动部分。象的阴茎体呈圆柱状，较细较长，约90cm，位于腹壁之下，起自坐骨弓，经左、右股部之间向前延伸至脐部。虎的阴茎体呈长圆柱形,长约18cm，直径1.5~2.5cm,灰褐色，不透亮。龟头圆锥形，顶部较圆，中下部有细小乳突起或砂粒状细小倒刺，触之有糙手感。龟头外有包皮或包皮翻起，内有一短截阴茎骨，尿道口处呈丫状。
阴茎的皮肤薄而柔软,富有伸展性,皮下无脂肪组织。皮肤在头和颈处与深层贴附紧密，其馀部分则疏松易于游离，阴茎皮肤自颈处向前反折游离，形成包统阴茎头的双层环形皮肤皱襞，称为阴茎包皮（prepuceofpenis）。包皮的前端围成包皮口，在阴茎头腹侧中线上，连于尿道外口下端与包皮之间的皮肤皱襞，称为包皮系带。
